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7 V9 u2 V% [. Q* O向海而兴，背海则衰。
% q1 v) D6 {1 \对于这颗星球上的蔚蓝之色，人类无比敬畏，也充满好奇。千百年来，总有那么一小撮勇敢者，想尽一切办法潜入海底深渊探险。
% h, c% n( u W! w崔维成是其中一位。# I' N" d% N! y8 p3 s# a* d
他曾任“蛟龙”号总体与集成项目负责人、第一副总设计师，曾于2012年搭乘“蛟龙”号在马里亚纳海沟下到7035米的海底，亲眼见证过荒芜的深渊。加入西湖大学后，他作为深海技术讲席教授，带领团队开拓第三代仿生智能机器鱼型潜水器。/ z# \1 _+ @$ x4 s7 R/ A' u
“若要在潜水器领域继续保持国际领先，必须迈出这一步。”他说。
7 L1 ^" `# E, n% i; J# N( m与崔维成并肩的，是工学院的另一位PI（特聘研究员、博导）范迪夏。这个刚刚从麻省理工学院回国的年轻科学家，聚焦实验流体力学和多栖仿生机器人的研究，比崔维成小27岁。
, q7 h/ Q6 t' M+ m一老一少两个团队，在深海探险这件事上，有着同样高涨的兴趣。在他们的推动下——
. m* f4 |0 {4 @- z7 `/ p: H% n2 Y2021年6月，“深海仿生型潜水器研发与产业化应用”项目正式立项。5 N. y" c( U1 T, v( a- \; O' `6 S
2022年11月，首台自主研发的2000米级仿生鱼型无人潜水器样机在西湖大学云谷校区诞生，取名“西谷I号”。# I& p0 s& F- U
2023年4月18～27日，“西谷I号”搭载“珠海云”科考船，在中国南海顺利完成了2000米级海上试验。1 e" H8 R* o$ w: G, Y6 ]$ C
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南海海试现场$ C" F n$ m; S8 U( j- x5 j) g2 V
“珠海云”号科考船回收“西谷I号”潜水器" ` h- b& j% ^
此次南海实验，是世界范围内采用仿生结构驱动的潜水器在2000米深度的首次成功尝试，也标志着“西谷I号”成为目前深度最大，且真正具有深海作业能力的新一代仿生型潜水器样机。: s- {# p4 ^; l0 m9 b) f
“西谷I号”是如何做到的？崔维成与范迪夏团队，在广袤无垠的海洋“实验室”里，完成了一场怎样的实验？3 }- J y$ Q+ x1 a: C( o
师法自然，目标锁定蝠鲼鱼/ q) h) K2 W) ~, N1 j: Z% B
大自然是最好的老师。
; x# z5 B, ~ h* w5 A8 D* @鱼，是海洋的“原住民”，遨游深海是它们最基础的本事。但只是长得像鱼还不够，在“西谷I号”设计之初，崔维成团队想做两件没人做过的事：
4 U4 z9 }7 G3 [+ `一是要做一条全仿生设计的鱼型潜水器，模仿真实鱼类，以胸鳍的摆动提供动力往前游。也就是说，潜水器的前进后退不再依靠传统的螺旋桨推进，而是完全由模仿胸鳍的侧翼煽动来实现。二是这条仿生鱼要具备实际应用能力，它不仅仅只是去深海里游一圈，还应该能够实现作业功能。也就是说，仿生鱼要能够悬停在海中，或坐底在海底，然后完成指定作业任务。5 [9 @3 V& }( C+ f8 V' j, u* X: H
这些，是此前国内外潜水器都没能同时解决的难题。
8 E9 A) e3 q) u$ m+ O+ w6 f* P) _研发团队早早地将仿生对象确定为蝠鲼鱼。蝠鲼鱼又名魔鬼鱼，扁扁的身体像一个大毯子，胸鳍肥厚如翼，尾巴细长如鞭。! T' h3 ~( _0 z! Y o' \2 n
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: N2 v9 R: g% u9 _/ p身型扁平、行动灵活的蝠鲼鱼1 d4 U9 n" v( b3 J- c6 O
如此特别的身型若能“嫁接”到仿生鱼潜水器身上，想必能够解决不少重要问题——扁平的身体带来敏捷的行动能力，游动效率有了保证；同时，这里还是一个理想的设备平台，扁平加上低重心的特点，让仿生鱼的“底盘”更稳，即便搭载很多设备也相对不容易倾覆。5 W2 W5 j' C7 j! Y% U3 R
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就是这样，对自然最好的探险，便是成为自然本身。
* q! L$ n1 @, b' U仿生鱼潜水器的另一个优势，是把人类探索深海的“打扰”降到最低。像鱼一样，体型小巧，以“鳍”前行，仿生鱼潜水器产生的噪音和对水的扰动，远小于此前螺旋桨驱动的潜水器，可以胜任对生态环境保护要求较高的生态观测、取样、检测等工作。* F3 d6 v7 w7 r9 W8 A
问题来了：如何实现第一个研制目标，让潜水器以纯仿生的方式驱动，靠“鱼鳍”游起来？
" u3 ~# @5 x; i" B这是研制过程中，研究团队遇到的最大难题。& w' r: Y1 j {, m
从零开始，为潜水器配“鳍” B& @' S& M: L/ C
仿生鱼的侧翼，是整个潜水器模仿鱼鳍“游”起来的关键。4 N+ I' D" ]- f$ X ?- ]* r+ r. z6 a
以“蛟龙号”和“奋斗者号”为代表，我国的第二代潜水器采用的是传统的螺旋桨驱动推进，其技术应用已经非常成熟，甚至达到国际领先水平。+ y4 F/ g3 ?' e) T' u5 c
即便如此，研究团队这一次想要的仿生设计，依然没有多少先例可循——没有多少参考文献和技术解决方案，没有可以学习的成品化装备，连零部件的供货商都很难找。“项目之初我们面临非常多的挑战，对于全新的仿生驱动设计也难免心存忐忑。”崔维成实验室助理研究员、“西谷I号”总设计师李伟琨说。8 ]2 K/ T$ R( }: w' [
但是，基础科研本身就是不断在“无人区”探索。崔维成曾全程参与过“蛟龙号”项目研制，不止一次经历过这种“第一次”的挑战，具备丰富的深海装备研制经验；范迪夏的工程经验在年轻PI中也很突出。在两位导师的帮助下，研制团队从零开始自主设计。
% {: z6 ~' z. t# P+ x# v% I从最简单的小鱼到蝠鲼鱼，团队围绕真实鱼类的鱼鳍，原创了“刚柔并济”的多层复合结构。. x4 V3 m6 n+ j# U, s1 F8 i9 k2 {
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% [ G# w1 J% r' x* |. d n2 F“西谷I号”俯视效果图
2 R- }2 Y. T& K/ ^+ J9 ~2 U上图可以很清晰地看到“西谷I号”的一对侧翼。面积较小的黑色部分是刚性板，能提供足够的耐压能力，保证仿生鱼侧翼在深海里的正常运动；而面积较大的黄色部分则是非常重要的柔性板，是仿生鱼产生动力的结构基础。侧翼摆动过程中，通过在水中形成的漩涡产生向前推进的动力，实现潜水器的自主前进。3 [+ Y, c6 O; h1 E$ T/ _+ y
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' I! h- k; o# h; [4 Z' y n8 z f柔性材料在水中摆动后形成的涡流示意图3 R9 C: o j" Z8 z
橙色与黄色两部分“拼”在一起，正好给仿生鱼潜水器安上了一对“鳍”。+ W* I7 x1 h7 s d1 v. a9 i1 `
别看这对“鳍”看起来普普通通，但其中注入的研发精力和科技含量却一点都不简单。. _ n* ?* j, ^
材料的选择是最关键的。柔性板部分，团队成员在众多材料中选择了高密度聚乙烯（HDPE），这是一种柔软而坚韧、耐腐蚀性好且能耐受大范围温差的塑料材料；至于刚性板，铝合金略胜一筹，让潜水器有更高强度且更轻量化，同时还能抵抗海水的腐蚀。
1 z5 y8 U! a1 Z7 u这两种不同的材料要怎么组合，才能赋予它“鳍”的功能呢？厚度、长度、形状、刚柔两种材料的面积占比……任何一个参数的变化，都可能对侧翼的推力产生影响，比如刚性比例过低或过高时推力都会下降。团队成员测试了多种参数组合产生的推力，试图找到理论上的最佳组合；同时考虑到深海环境中的可实现性和可操作性，最终选出了目前的组合方式。4 o, v0 ], Y) k5 p6 o! B6 S
在这个框架下，研制团队历时两年，进行了一系列流体结构相互作用、集成强化学习和深度学习等研究，并自主设计了包括智能实时控制、低延迟光通讯、电源管理、动态故障检测等配套软件系统，为潜水器在复杂水下环境中的可靠运行提供了保障。
# A6 _( Q- \( U+ g/ E8 y* U无数次计算和调试，无数次试验和修改，纯仿生设计的仿生鱼潜水器“西谷I号”终于在他们的实验室里诞生了。: M C: G. \. ^* f
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在进行水池试验的“西谷I号”( t" p: Q. j3 s' Z, X
即插即用，极具想象力的“鱼肚”
+ Z* C+ @* H5 u& Q侧翼的设计，解决了团队想完成的第一项创新——仿生。至于第二项——在水下具备多种形式的深海作业能力，同样是前所未有的挑战。
+ t; D, Q3 z) N“在海底作业的前提是在海底停下来，目前‘西谷I号’已经具备了这个基础能力，之后按照实际需要在‘鱼肚子’上直接搭载实验或作业设备即可。”李伟琨介绍，“假设要开展海底采样，可以接入机械臂、采样篮，我们为此预留好了电源线和通讯线，即插即用。”
! e- H5 M: I: f( o“西谷I号”的“肚子”就像一个强大的拓展坞，可以接入各种各样的实验设备，扩展它作为一条“鱼”的能力。畅想未来，“西谷I号”还有更多的潜力有待挖掘。
" R Q+ W) o+ M' j4 `- ~4 m% m自然资源方面，它可以辅助完成海下勘探等工作，也可以配备声呐成像测扫设备，以更灵活、成本更低的方式描绘海底的地形地貌；生态保护方面，它可以完成珊瑚礁观测、生态修复工作的前期勘探；工程方面，它可以完成水下管道巡检等检修维护工作……
: k& d% Y' ^" R5 p回到“西谷I号”本身，那两件没人做过的事，研究团队现在做到了，接下来想要做得更好。
" D: S" v& I# n& S( {, d* W; } O& S第一件事，怎么才能像鱼一样游得更自然、更自在？怎么才能游向更深的深海？第二件事，有没有可能从一条鱼变成一群鱼，有没有可能从浅海到深海、再到更深的海沟，实现多层次、立体化的海下作业。
' e* i. c1 R, w$ p7 [3 U% Z7 m3 t“大鱼”入海，2000米海试成功, _6 [9 Q: [& P/ K: @
9 V/ @2 f& G. j: y" N2 H9 B2023年4月18日，南海天气晴好。8 }# w/ F: I/ l! M
崔维成和他的团队成员搭乘“珠海云”科考船，开启了“西谷I号”的首次2000米级海上试验。& G# _) y* q4 o" W$ s9 K* e2 W
控制室里，所有人都屏息凝神地盯着控制室屏幕，等待仿生鱼一点一点下潜。
4 F$ Z' l- ]5 Q; u第一次下潜，失败。团队经验不足，加上海上天气突变，试验结束后，几乎所有人都吐了。. P7 G' V+ i" D
第二次、第三次、第四次，都算不上完美。
' g v1 X- ?; h. _直到第五次下潜，“西谷I号”终于在深海2036米成功坐底，并自动采集、回传数据。
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; u. }# F8 L4 t南海海试现场，西谷I号第5潜次布放前进行安全检查3 q1 M' k/ O2 s
之后，“西谷I号”又一次顺利下潜到2022米，并完成了与中继器分离、在海底的仿生驱动巡航、成功回收等任务。. A6 \! S. q. ?4 e3 W
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0 {1 d! c& \" U; U9 ] L跟随潜水器控制界面录屏，感受一下深度突破2000米的瞬间. H5 G. }$ u& T5 u
0 s$ g9 j4 O$ U" O& @3 ~, V“西谷I号”采用了自主化设计，具有完整的知识产权，其制造、维护成本远低于当前常见的深海潜水器。两次完整作业深度超过2000米，标志着西湖大学仿生鱼研制团队具备了研发实际产品的能力，为未来深入研究和产品开发奠定基础。
9 F0 j% W; C" k' Q5 E6 @( X6 K值得一提的是，崔维成和范迪夏都没有担任“西谷I号”的总设计师，仅作为“指导员”参与项目，整个研制团队是一群人均95后的“新人”。. n) M" P D8 X5 `% e
团队的6位脑力担当是西湖大学在读博士研究生，他们中的大部分人没有出海经验，很多东西都是加入团队后才开始学习的。“西谷I号”副总设计师，崔维成实验室博士生刘启蒙说，学院和学校是他们坚实的后盾，给了他们创新和试错的勇气。, n$ O7 }: d# `) }) }
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2023年4月，南海海试成员合影3 [7 o) m5 w' L$ ?8 h. u
左起：王章源、李伟琨、孙博爱、崔维成、刘启蒙、陈林柯、胡志洋9 l; ?. }1 W7 V. a' L% x% o
从2021年6月获广东省海洋六大产业立项，到2023年4月海试，“西谷I号”经历了完整的方案规划、详细设计、设备和系统的压力筒验收、总装联调、水池试验、千岛湖试验、专项检测等工程实践环节。
/ }8 J" m1 r3 P1 G“西谷I号”的背后，是一群充满好奇心的年轻人，在海洋中自由探索，于未知中寻找答案。. [. w( i' m7 \' ~
在他们眼里，再遥远的深海，也总有一天能顺利抵达。
+ Q9 X: Y# U; b7 C文末点个在看吧~% F+ _# B7 h1 m# G( \/ L
学术指导/崔维成实验室、范迪夏实验室
# S3 j, E* Y( P: [" c. z撰稿/杨艺涵
6 r. a$ P+ Q" k9 B# l6 K( h. r校对/张 弛
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信息来源：西湖大学。
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