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水下机器人在救捞中的应用初探

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水下机器人是水下无人潜水器的总称,主要分为有缆水下机器人(ROV)和无缆水下机器人(AUV)两类,其中由于ROV占据水下无人潜器的绝大多数,所以通常情况下水下机器人也泛指有缆水下机器人,即ROV。ROV因为可实时响应、扩展性强、减少潜水员下水危险性等特点,使得其显示了很大的水下工作潜力。随着产品技术和质量的不断提升,目前ROV已经广泛用于海洋石油、水下检测、搜救打捞等方面。打捞搜救是一项极为复杂的工程,涉及的领域极多。其中ROV主要工作就是代替潜水员在水下进行水下搜索、视频观测和打捞救助辅助等工作。

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水下机器人发展及救捞中应用

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水下机器人的研制可以追溯到20世纪中期,而真正引起轰动是1966年,一台名为“CURV-1”的ROV和载人潜水器配合,成功在西班牙外海找到并打捞了失落在海底的氢弹,从而水下机器人开始受到了关注。这台水下机器人是美国1960年研制,专门用于水下打捞的机器人,这台机器人还在1973年在爱尔兰成功救援了一搜失事潜艇中的驾驶员。

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目前有很多国家和救援组织都采用ROV进行救助打捞工作,尤其是深水的救助打捞作业。美国Oceaneering公司就是这其中最成功的一家,他们自主研发并使用多款水下机器人,并配有相应的辅助系统,作业水域遍布世界各地。在近些年的几百起搜寻和勘察作业中,完成成功率近90%,并且创造了最大水深5425m的世界打捞记录。

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在国内救捞方面,救助打捞局也已经配备了多台3000-6000mROV,并且已经在多次大型救捞项目中成功应用,但目前无论是ROV使用率或成功完成率方面都于国外有一定差距,尤其浅水救捞还主要依托潜水员为主。

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水下救捞工作流程案例分析

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2017年9月6日,河北唐山潘家口水库,GUE两名潜水员在水下长城探索项目中失联。深之蓝联合全国多支救援队、企业进行搜救工作。事故12天后,深之蓝江豚IV型缆控水下机器人(ROV)成功在水下找到两名失联潜水员。本文将结合本次搜救简述水下救捞的工作流程。

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1. 首先确定需要搜索的范围。如果搜索范围过大(建议不超过100m*100m),先制定测线,通过旁扫声纳或AUV对整片目标区域进行水下声学扫描,对于水底环境复杂的区域,也可以采用船载多波束等方式进行水下扫描。当在声纳图像中发现疑似目标后,对疑似目标的坐标进行标记。

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图 – 旁扫声纳后处理图像

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潘家口水库位于河北唐山迁西县洒河桥镇,最大面积达72平方公里,水库总容量29.3亿立方米,库区水面105,000亩,最深处达80米。1975年作为华北地区最大的水利枢纽工程开始建设,1982年竣工。

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由于潘家口水库水下地形复杂,有淹没的村庄和渔民布置的渔网等。这种环境下旁扫声纳或AUV设备很难使用,最终采用多波束设备对可疑区域进行扫描。

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图 – 潘家口重点区域扫描图(该图片来自劳雷公司)

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通过对于可疑区域扫描图像的分析,得到了部分疑似点

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图 – 锁定疑似目标点(该图片来自劳雷公司)

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2. 当发现疑似目标点后,ROV搭载定位和声纳传感器在疑似目标区域下水,通过声纳对这个区域进行扫描,获得疑似目标物的相对位置后,调整ROV靠近目标物。

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本次搜救使用的设备是深之蓝公司的江豚IV-A型水下机器人,搭载了M900多波束前视声呐、超短基线水下定位系统和两功能的机械手。

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图 – 江豚IV-A型配置

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ROV下水后在疑似目标区域进行往复式搜索,通过超短基线确认ROV的行进路线。由于水下能见度较差,主要通过M900声纳对ROV周围进行实时探测。每次ROV转向到下一条搜索路线时,要保证声纳可以部分覆盖上一次路线的区域,确保不会有遗漏的区域。

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图 – ROV搜索路线图

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经过不断搜索,深之蓝的搜救队员终于在17日17时左右,从声纳图像中发现了疑似目标。

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图 – 疑似目标

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3. 通过摄像头直接观察确认目标物情况。如果水质比较浑浊的情况,建议加载多波束图像声纳,通过多波束图像弥补摄像头的可视范围。

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保证疑似目标一直保持在声纳图像中,通过控制ROV不断靠近目标。最终目标出现在摄像头图像中,确认为目标潜水员。

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图 – 确认目标

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找到第一个搜救目标后,不久后又在附近找到了第二个搜救目标,本次搜救任务的目标潜水员全部被找到。

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4. 确认目标物后,可以通过USBL和GPS计算出ROV当前的GPS坐标,方便为打捞做准备;如果物体不大,也可以通过机械手直接抓取带回到岸上。

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ROV在救捞行业的前景和趋势

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ROV目前已经成为搜救打捞中不可或缺的力量,它可以代替人在搜救打捞过程中完成很多水下工作,比如穿引钢丝、水下清障、切割取样等。尤其在深水环境和危险环境,ROV的使用会极大减少人员损伤风险。国际沉船打捞中ROV都发挥了重要的作用,也证明了ROV在搜救打捞领域的广阔前景。但是目前ROV在我国很多搜救打捞工作中并没有得到广泛应用,主要有以下原因:

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1 水下机器人的成本相对偏高,尤其随着搜救打捞任务的复杂性,设备成本会成几何形上涨。

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2 ROV的操作员需要具备丰富的经验,需要熟悉设备和传感器,同时需要具备海洋物理、空间几何等方面知识和良好的心理素质;

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3. ROV目前技术已经逐渐成熟,但是水下环境复杂多变,水流、能见度等因素都会影响到水下机器人操作。

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加强水下机器人的应用推广培训,扩展水下机器人的搭载能力、降低水下机器人操作难度,能够更好的使水下机器人服务于救捞行业。智能技术的不断发展,未来水下机器人也可以通过引入智能技术,自主判定水下的工作。

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王方
活跃在2026-4-10
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